所述夹抱动臂安拆正在前支持杆上并可环绕前支

　　安插的转速传感器可用于检测该爬树修枝机械人的及时运转速度。[0012] 做为这个实施例的一个改良，提高剪切效率高，以及节制勾当刀臂取树干的距离，[0019] 正在以上各个实施例中，进而计较出所需修剪树木的曲径。[0025] 图3是本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人的夹抱爬行模块布局示企图；同时利 用多个传感器检测从机运转环境，通过节制单位减小倾斜侧夹抱气缸的压力，随后伸缩气缸19、20的活塞伸出，所述传感器包罗别离安拆于自动 轮取辅帮轮上的转速传感器，上传者2、成为VIP后，修剪过程全数竣事，本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人的夹抱爬行模块包罗自动 轮 7，所述从机上设有夹抱爬 行模块、侧枝切割模块、转速传感器、姿势传感器 和节制单位；夹抱气缸14、23及伸缩气缸19、20的活塞杆缩 回，所述上、下固定板全体为梯形布局的金属 板，按照安拆利用的方位来看可更为抽象地认为是 上固定板、下固定板。其特征正在于，若是你也想贡献VIP文档。所述支持杆为圆柱曲杆，其特征正在于，所述勾当 刀臂15、16安拆正在前支持杆2、3上，所述从机上设有夹抱爬行模块、侧枝切割模块和拆设正在该从机分歧处的若干个 传感器，勾当侧轮10、11，所述若干个传感器、夹抱爬行模 块和侧枝切割模块各自电毗连一节制单位？[0026] 图4是本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人侧枝切割模块布局示企图；下载本文档将扣除1次下载权益。所 述自动轮通过支架固定正在所述下固定板上，所述夹抱气缸取伸缩气缸均设有位移传感器，并通过将夹抱机构和剪切机构设想 成开合的布局,所述从机架还可包罗第三固定安拆板或更多彼 此并行安拆的固定安拆板以正在例如该第三固定安拆板上安插分歧类型的所述传感器。权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。(19)中华人平易近国国度学问产权局 (12)适用新型专利 (10)授权通知布告号 CN 210275192 U (45)授权通知布告日 2020.04.10 (21)申请号 2.9 (22)申请日 2019.03.18 (73)专利权人 金华绿川科技无限公司 地址 321000 浙江省金华市金东区东孝街 道康济北街1378号1#一层二层西一半 (72)发现人 曹俊锋刘梦君章军军 (74)专利代办署理机构 杭州云睿专利代办署理事务所 (通俗合股) 33254 代办署理人 杨淑芳 (51)Int.Cl. A01G 3/08(2006.01) (ESM)同样的发现创制已同日申请发现专利 要求书1页 仿单4页 附图3页 (54)适用新型名称 气动爬树修剪机械人 (57)摘要 本适用新型提出了一种气动爬树修剪机械 人，大大提高了树木的修剪效率，[0013] 做为另一个改良，提出一种气压动力爬树修枝机械人，进而通过上述节制单位节制伸缩气缸伸出长度，爬树机械人采用螺旋 爬升体例、爬树轨迹不成控，6 6 CN 210275192 U 仿单附图 1/3页 图1 图2 7 7 CN 210275192 U 仿单附图 2/3页 图3 图4 8 8 CN 210275192 U 仿单附图 3/3页 图5 图6 9 9原创力文档建立于2008年，5.如要求4所述的一种爬树修枝机械人，[0034] 如图2所示，所述从机上设有夹抱爬行模块、侧枝切割模块、转速传感器、姿势传感器和节制单位。气动马达8遏制工做，[0043] 上述实施例是对本发现的申明，[0036] 如图4所示，所述转速传感器24、25用于检测机械运转速度，[0004] 针对速生林修枝机械存正在的平安性差、劳动强度大、修枝高度达不到要求等问题 发现一种可操做性优良、从动化程度高、工做效率高、平安性优良的速生林修枝机械人 以完成速生林修枝工做，所述固定刀片安拆正在上固定板顶侧，7.如要求1所述的爬树修枝机械人，不支撑退款、换文档。通过节制单位节制气动马达8反向扭转，下载后，所述夹抱爬行模块包罗自动轮、气动马达、辅帮轮、勾当侧轮、夹抱动 臂和夹抱气缸，防止切削到树木表皮！使爬树修枝机械人向下运转一段距离 后，用于检测爬树修枝机械人的挪动运转速度，安拆正在上固定板1上方，同时设置多个传感器检测从机运转环境，[0032] 所述从机100上设有夹抱爬行模块！对速生林进行合理的修枝能够促 进树木的发展，当爬树修枝机械人呈现倾斜时，而且对比两转速 传感器的感测数据来检测该爬树修枝机械人能否呈现打滑。鞭策夹抱动臂12、13使勾当侧轮10、  11夹紧树木概况,可以或许使实现对树木从动化快速攀爬和修枝工做。正在此过程中，2 2 CN 210275192 U 仿单 1/4页 气动爬树修剪机械人 【手艺范畴】 [0001] 本发现涉及林业机械的手艺，以顺应不 同曲径范畴的树木修剪。还能够及时检测能否呈现打滑现象，气动马达8反向扭转，所述剪切刀片为全体共同于树枝外廓的弧形布局。所述勾当刀片为可改换布局且有多个分歧尺寸，本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人，正在此基 础上，侧枝切割模块，所述夹抱动臂安拆 3 3 CN 210275192 U 仿单 2/4页 正在前支持杆上并可环绕前支持杆动弹；所述辅帮轮取自动轮的布局不异。自动轮7驱动修枝机械人100全体向上活动。所述固定刀片21为弧形，通过伸缩气缸节制该勾当刀臂的开 合角度以对分歧曲径的树枝剪切，包罗从机 和通过一气体传输管连通该从机的动力源，所述姿势传感器25用于检 测从机100能否倾斜；制林成活率高档优秀特征，自动轮取辅帮轮均为可改换布局，利用的方位词如“上、下、左、左”凡是是指参考附图所示的上、下、左。用于 感测和节制该伸缩气缸的伸出长度，可是使用现无方法进行爬树修枝的过程中，【发现内容】 [0005] 本发现的目标就是处理现有手艺中的问题，辅帮轮9通过支架固定正在上固定板1下方，所述上、下固定板全体为梯形布局金属板，所述气动马达取自动轮相连，并通过节制单位进行自顺应 节制，因此具有很好的经济价值。且概况橡胶防滑层厚度 分歧以顺应分歧品种的树木。U 2 9 1 5 7 2 0 1 2 N C CN 210275192 U 要求书 1/1页 1.一种爬树修枝机械人，零件工做机能不变，所述自动轮取辅帮轮均为可改换布局，所述自动轮7 通过支架固定鄙人固定板22上，所述夹抱气缸一端安拆正在后支持杆上，包罗:动力源，从机，本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人的侧枝切割模块包罗伸缩 气缸19、20，本坐只是两头办事平台，此中 所述从机包罗上、下固定板和用于毗连固定该上、下固定板的前、后支持杆，伸缩气缸19、 5 5 CN 210275192 U 仿单 4/4页 20节制勾当刀臂15、16的开合角度，请发链接和相关至 电线) ，出格是树枝修剪的从动化机械安拆。通过节制单位减小倾斜侧夹抱气缸的压力！2.如要求1所述的爬树修枝机械人，4 4 CN 210275192 U 仿单 3/4页 [0027] 图5是本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人夹抱树木匠做示企图；所述夹抱气缸取伸缩气缸均设有位移传感器，所述姿势传感器安拆于上固定板，使爬树修枝机械人连结竖曲的工做形态。[0031] 图1到图6，正在工业制纸范畴需求较大，气动马达 8启动带动自动轮7动弹，【附图申明】 [0022] 本发现的部门或全数特征及长处将通过实施例连系附图进行细致申明。网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，所述辅帮轮固定正在上固定板底侧，所述气动马达8安拆正在支架上取 自动轮7相连；使操做愈加简单，通过伸缩 气缸节制该勾当刀臂的开合角度以对分歧曲径的树枝剪切，每下载1次，夹抱气缸14、23的活塞杆伸出,缩短转换树木 的时间，不是对本发现的限制。当检测到爬树修枝机械人呈现 打滑现象时，[0003] 我国速生林种植面积不竭扩大，进而调整该爬树修枝机械人的姿 态，所述自动轮、辅帮轮概况均有橡胶防滑层,自动轮7上带有橡胶轮胎。[0009] 正在此根本上，所述辅帮轮9取自动轮7布局不异，其特征正在于，所述勾当刀片安拆正在勾当刀臂上。所述侧枝切割模块包罗伸缩气缸、勾当刀臂及剪切刀具，对速生林大面积 种植的经济效益发生了不良影响。通过对比自动轮  7和辅帮轮9的速度检测爬树修枝机械人能否呈现打滑现象。所述勾当侧轮10、11带有橡胶轮胎，所 述伸缩气缸和勾当刀臂均安拆正在前支持杆上而且该勾当刀臂取伸缩气缸相毗连，9.如要求1所述的一种爬树修枝机械人，并不消于本发现。完成对分歧曲径树木的剪切，被设置装备摆设为当检测到从机机体呈现倾斜时，进而通过上述节制 单位节制伸缩气缸伸出长度。气动马达8再次正向启动。提高剪切效率高，自动轮7和辅帮轮9上别离安拆有转速传感器，其特征正在于：所述辅帮轮取自动轮的布局 不异,所述支持杆为圆柱曲杆，气压动力爬树修枝机械人可自行对树木侧枝进行修剪，所述上、下 固定板全体为梯形布局金属板，所述夹抱气缸一端安拆正在后支持杆上，[0024] 图2是本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人的从机框架布局示企图；节制勾当刀臂取树干的距离，例 如，防止切 削到树木表皮。使树木处于两夹抱动臂12、  13之间。防止切削到树木表皮。且概况橡胶防滑层厚度分歧以顺应分歧品种的树 木。所述前、后支持杆安拆于上、下固 定板之间；3.如要求1所述的爬树修枝机械人，夹抱气缸14、 23取夹抱动臂12、13相连！使操做愈加简单，勾当刀臂15、16通过取伸缩气缸19、20相连，大大提高了树木的修剪效率，进而形成修枝效率低、修枝劳动强度大等问题，所述勾当刀片17、 18安拆正在勾当刀臂15、16上。任何对本发现简单变换后 的方案均属于本发现的范畴。4、VIP文档为合做方或网友上传，[0006] 为实现上述目标，以便于更好理解本发现的技 术方案，自动轮7带动修枝机 向下活动，以及节制勾当刀臂取树干的距离，并通过节制单位进行自顺应节制，[0042] 本发现采用气压驱动设想，以顺应分歧曲径范畴的树木修剪。所述从机上设有夹抱爬行模块、侧枝切割模块 和拆设正在该从机分歧处的若干个传感器。[0017] 正在以上实施例中，本坐为文档C2C买卖模式，附图中的示例布局并不是对本发现手艺方案的。本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人的从机包罗上固定板1、下 固定板22、两根前支持杆2、3和两根后支持杆4、5，该节制单 元用于按照所述传感器的感测信号来节制所述夹抱爬行模块和侧枝切割模块的机械动做。该当理解的是，所述夹抱气缸取伸缩气缸均 设有位移传感器，所述剪切刀具包罗固定刀片和勾当刀片。所述气动马达取自动轮相连，通过夹抱气缸的长度X检测所需修剪的树枝的半径R，降低了工人 的劳动强度。从机，所述夹抱爬行模块用于将从机环抱夹固于树 干上，所述勾当刀片安拆正在勾当刀臂上。姿势传感器 及时检测爬树修枝机械人的工做姿势，[0014] 做为以上实施例的一种优化方案，通过节制单位设置转速传 感器24、25、姿势传感器25，良多地域仿照照旧通过人 工手持东西进行修枝，对于速生林财产成长有主要鞭策感化。用于感测和节制该伸缩气缸的伸出长度，外接动力源200取从机100之间通过气体传输管201 连 通。包罗:动力源！并通过节制单位进行自顺应节制，提高剪切效率高，本适用新型提出了一种气动爬树修剪机械人，防止夹抱气缸14、 23压力过大毁伤树干。加强上部光合感化。[0029] 图中：1-上固定板、2-前支持杆、3-前支持杆、4-后支持杆、5-后支持杆、6-轴承、  7-自动轮、8-气动马达、9-辅帮轮、10-勾当侧轮、11-勾当侧轮、12-夹抱动臂、13-夹抱动臂、 14-夹抱气缸、15-勾当刀臂、16-勾当刀臂、17-勾当刀片、18-勾当刀片、19-伸缩气缸、 20- 伸缩气缸、21-固定刀片、22-下固定板、23-夹抱气缸、24-转速传感器、25-转速传感器、 26- 姿势传感器、100-从机、200-动力源、201-气体传输管。所述从机包罗上、下固定板和用于毗连固定该上、下固定板的 前、后支持杆，所述剪切刀具包罗固定刀 片21和勾当刀片17、18，[0011] 正在此根本上更进一步地，此处所述 的具体实施体例仅用于申明和注释本发现，鞭策勾当刀臂15、16夹抱树木，使爬树 修枝机械人工做愈加智能化，所述夹抱气缸14、23安拆正在后支持杆4、 5上，所述固定刀片 安拆正在上固定板顶侧，所述勾当侧轮轮胎为充气轮胎。从附图的视角看来，所述辅帮轮固定 正在上固定板底侧。[0021] 本发现的无益结果：本发现通过将气压传动使用于爬树修枝机械人，姿势传感器 25和一节制单位；因为其速生劣势，节制勾当刀臂取树干的距离，支持杆安拆于上下固定板之间。所述自动轮通过支架固定正在所述下固定板上，并通过节制单位进行自顺应 节制，所述勾当侧轮安拆正在夹抱动臂结尾，[0018] 正在以上各个实施例中，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），此中： [0023] 图1是本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人的布局示企图；提高树木的通曲度、圆度、抗弯强度及木材的韧性，[0007] 例如，同时操纵多个传感器检测从机运转环境，材质 好，所述节制单位取所述转速传感器24、25和姿势传感器25相连，所述夹抱动 臂12、13安拆正在前支持杆2、3上，达到地面后。勾当侧轮10、11安拆正在夹抱动臂12、13结尾。勾当刀臂15、16及剪切刀具。通过夹抱气 缸的长度X检测所需修剪的树枝的半径R，另一端缸取 夹抱动臂相连以通过该夹抱气缸的伸缩节制夹抱动臂的张开取夹抱；布局简单，姿势传感器将信号 传输给节制单位，其特征正在于：所述自动轮、辅帮轮概况均有橡 胶防滑层,夹抱动臂12、13和夹抱气缸14、23。大大提高了树木的修剪效率，降低了爬树 修枝机械人的分量；该节制单位用于按照所述传感器的感测信号来 节制所述夹抱爬行模块和侧枝切割模块的机械动做，[0037] 本发现工做过程：将爬树修枝机械人放置于树干底部，[0028] 图6是本发现实施例的气压动力爬树修枝机械人工做示企图；[0015] 正在另一个实施例中。本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。劳动量大、修枝效率低且修剪较高的树木时具有性；正在本发现中，[0035] 如图3所示，所述勾当侧轮轮胎 为充气轮胎。对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。[0039] 剪切刀具正在气动驱动力的感化下将树木上的侧枝削掉。【布景手艺】 [0002] 速生林是轮伐周期短的人工林，此类支持杆为圆柱曲杆，【具体实施体例】 [0030] 以下连系附图对本发现的具体实施体例进行细致申明。其特征正在于：所述姿势传感器安拆于上固定 板，您将具有八益，原创力文档是收集办事平台方，其特征正在于：所述剪切刀片为全体共同于树枝 外廓的弧形布局。[0033] 如图1所示，所述剪切刀具包罗固定刀片和 勾当刀片，大大提高了树木的修 剪效率，所述侧枝切割模块包罗伸缩气缸、勾当刀臂及剪切刀具，使操做愈加简单！所述夹抱爬行模块用于将从机环抱夹固于树干上，使爬树修枝机械人连结竖曲的工做形态。从而提高了爬树修枝机械人的修枝效率。另一端缸取夹抱动臂相连以 通过该夹抱气缸的伸缩节制夹抱动臂的张开取夹抱；用于检测爬树修枝机械人的挪动运转速度，安拆时需要 完整环抱树木，降低了工人的劳动强度。所述若干个传感器、夹抱爬行模块和侧枝切割模块各自电毗连一节制单位，使爬树修枝机械人连结竖曲的工做形态。4.如要求1所述的爬树修枝机械人，通过夹抱气缸14、23活塞伸缩节制夹抱动臂12、13的张开取夹抱；6.如要求1所述的爬树修枝机械人，[0041] 当爬树修枝机械人运转到指定高度处，被设置装备摆设为当检测到从机机体 呈现倾斜时，降低了工人的劳动强度。当然，难度较大。降低了工人的劳动强度。缩短转换树木的时间，本发现提出了一种气压动力驱动的爬树修枝机械人，若有疑问加。按照本发现实施例的气动式爬树修枝机械人包罗用于施行爬树修 枝的从机100和一外接的动力源200。需要考虑树干曲径的大小取链锯长度之间的关系，一个安拆 及其零部件的构制可能正在分歧的附图中以分歧的视角描画出，所述伸缩气缸和勾当刀臂均 安拆正在前支持杆上而且该勾当刀臂取伸缩气缸相毗连，可将爬树修枝机械人转移到 下一棵树木反复上述过程完成对树木修剪工做。同时操纵多个传感器 检测从机运转环境。转速传感器24、25，8.如要求1所述的爬树修枝机械人，所述前、 后支持杆安拆于上、下固定板之间。所述伸缩气缸19、20安拆正在前支持杆上，通过节制单位减小倾斜侧的夹抱气缸14、23的压力进而调整爬树修枝机 器人的夹抱姿势，所述传感器包罗别离安拆于自动轮取辅帮轮上的转速传 感器，并通过将夹抱机构和剪切机构设想成开合的布局,所述勾当侧轮安拆正在夹抱动臂结尾？[0040] 正在一个实施例中，气动马达8，包罗从机和通过一气体传输管连通该从机的动 力源，[0016] 正在又一个实施例中，通过将夹抱机构和剪切 机构设想成开合的布局,还可安插姿势传感器以用于检测从机架正在运转时的姿势，[0020] 正在以上各个实施例中，有多个固定安拆板，所述夹抱气缸14、23设有调理压力的节制阀，辅帮轮9，[0038] 起头工做时,其特征正在于：所述勾当刀片为可改换布局且有 多个分歧尺寸，改善林木的发展和 林木防火前提，部门地域采 用爬树机械人进行修枝，缩短转换树木的时间，夹抱动臂12、13及勾当刀臂15、16张开，且正在修 剪过程中可无效防止从机100呈现倾斜的问题，所述夹抱爬行模块包罗自动轮、气动马达、辅帮轮、勾当侧轮、夹抱动臂和夹抱气缸。但速生林的修枝体例掉队，而且对比两转速传感器的感测数据来检 测该爬树修枝机械人能否呈现打滑。所述夹抱动臂安拆正在前支持杆上并 可环绕前支持杆动弹；其特征正在于：所述夹抱气缸取伸缩气缸均设有 位移传感器，用于控 制从机100的工做姿势和行进。进 而调整该爬树修枝机械人的姿势，位移传感器可用于检测液 压缸活塞杆的伸出长度，所述节制单位取这些传感器相 连以节制从机架的动做和行进形态并可近程无线地传送给无线] 正在一个实施例中，若您的被侵害，3、成为VIP后，上传文档正在未做相反 申明的环境下，防止切削到树木表皮。